徐州機器人3D視覺培訓班

(1) 點云的概念、產生原理、應用領域、散點

(2) 點云的拓撲結構，k-d維樹、二叉、八叉樹、體素柵格

(3) 點云濾波，直通濾波、雙邊濾波、半徑濾波、統(tǒng)計濾波等

(4) 點云的簡化，隨機采樣、體素柵格采樣、曲率變化采樣

(1)工埔視覺專用3D激光三角教學專業(yè)實驗箱（精度0.01mm）（包括激光三角、運動導軌模組、觸發(fā)器、可拆卸的實驗支架、運動控制模塊等）的SDK實戰(zhàn)，實驗箱配套客戶的實際物料進行硬件熟悉、選型熟悉、客戶3D需求技術參數評估、物料的擺放、設置參數（如觸發(fā)延時、分頻、內外觸發(fā)、profiles、ROI等）掃3D點云圖、Zmap圖、深度圖、等實操實戰(zhàn)，并且對接C#的SDK實戰(zhàn)出點云圖，包括參數設置、顯示圖的自由縮放、點云數據獲取轉換顯示等。

（2）SmartRay激光三角、雙目結構光、單目結構光、TOF深度相機SDK出點云 并且實時顯示設備現場實戰(zhàn)（理論方法+實戰(zhàn)實操設備）

（3）激光三角（相機+線激光）、雙目立體視覺(兩個相機)的簡易實戰(zhàn)搭建（包括理論的詳細推導、硬件的實際搭建、光平面標定、移動標定、

立體匹配、雙目相機標定、姿態(tài)換算、視差、矯正、點云圖生成等）

（1）3D點云的全尺寸三維測量實戰(zhàn)（如手機卡托等各種物料的平面度、段差、長度、寬度、高度、體積、面積、內徑等3D點云測量）

（2）3D點云的空間姿態(tài)變換、剛體變換

（3）3D點云的法向量評估計算（最小二乘、有序點云積分圖法等），RANSAC一致性采樣、點云特征聚類、點云特征關鍵點(Harris、sift等)、點云特征描述（局部、全局）、k鄰域搜索等。

（4）深度圖（2.5D，xyzmap、Zamp圖）、激光強度圖、IR圖的實時3D設備獲取、檢測處理以及2D和3D轉換、以及切平面、投影輪廓等。

（5）3D點云配準（包括表面點云特征分析與形狀點云描述匹配）、定位匹配

（6）點云分割，歐式距離、區(qū)域生長點云分割、隨機采樣一致性分割，法微分、超體素、4D簡介

（7）點云曲面重建，點云平滑高階多項式插值修補曲面、凸包法、ear clipping、貪婪三角投影法，了解泊松和移動立方曲面重建

（8）點云融合與拼接

1） 熟悉六軸機器人的基本環(huán)境操作（示教器）

2） 上位機與六軸機器人的通訊以及機器人的控制程序理解

3） 熟悉工具坐標系、局部坐標系、基礎坐標系等

4） TCP標定

5） 歐拉角、四元數、旋轉矩陣、旋轉向量、方向余弦的講解與實戰(zhàn)

6） 空間姿態(tài)的詳細解包括姿態(tài)轉換類型等

7） 機器人的點位運動、插補運動等

1）3D手眼標定的詳細推導，包括手眼標定的核心本質、如何求出各坐標系關系（如機器人坐標系、攝像機坐標系、工具坐標系等）、

以及眼在手外（eye-to-hand）、眼在手上（eye-to-hand）求解的姿態(tài)關鍵以及原因、AX=XB解算推導等

2）雙目結構光+六軸機器人的eye-to-hand的3D無序抓取實戰(zhàn)以及單目結構光+六軸機器人的eye-in-hand的3D無序抓取實戰(zhàn)（二者混合）

3）自動避障路徑規(guī)劃（bug、人工勢、神經網絡等）、空間面面姿態(tài)變換、抓取策略估計等

4）姿態(tài)解算的詳細推導細化以及與實戰(zhàn)每一個步驟對應，知其然知其所以然，實戰(zhàn)結合理論