現(xiàn)今工業(yè)機器人的先進程度讓人嘆為觀止，尤其是那些靈動的5軸6軸機器人，具有如此多的關(guān)節(jié)，還能夠做到運動和指令的精確傳輸，各部位緊密配合完成復(fù)雜的工作，讓人不禁好奇它們的傳動系統(tǒng)到底是怎樣的，關(guān)節(jié)到底是什么結(jié)構(gòu)的呢？
說起關(guān)節(jié)，主要是指工業(yè)機器人**重要的基礎(chǔ)部件，也是運動的核心部件：精密減速機。這是一種精密的動力傳達機構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。
你造么，全球工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)用到的精密減速機幾乎都是日本造的：日本人說跪，全球機器人沒幾個能站著。。。
目前全球能夠提供規(guī)?；倚阅芸煽康木軠p速器生產(chǎn)企業(yè)不算多，全球絕大多數(shù)市場份額都被日本企業(yè)占據(jù)，在工業(yè)用機器人關(guān)節(jié)上的精密減速器上，納Nabtesco(納博特斯克)產(chǎn)品的全球市場占有率達60%，特別在中/重負荷機器人上，其RV減速器市場占有率高達90%。Harmonica（哈默納科）的諧波減速器約占15%，還有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。
下面我們就來看看這幾家知名機器人減速器企業(yè)
1. Nabtesco納博特斯克
Nabtesco(納博特斯克)是2003年9月成立的，看似一個00后公司。實際上它是由帝人精機(Teijin Seiki，1944年成立)和納博克(Nabco，1956年生產(chǎn)了日本**個自動門)這兩家日本公司強強合并組成。作為運動控制系統(tǒng)和零部件的生產(chǎn)商，這兩家公司都在其特定的業(yè)務(wù)領(lǐng)域，掌握了高端核心技術(shù)，控制了很高的市場份額，所以Nabtesco甫一成立，就位居同行業(yè)在日本乃至全世界的首位，世界上大多數(shù)機器人制造商均從Nabtesco的專利RV減速機獲益并帶來成功。
作為世界上**大的精密擺線針輪減速機制造商，Nabtesco生產(chǎn)高性能減速機、中空軸減速機，以及單軸伺服執(zhí)行器和控制器。其生產(chǎn)的精密設(shè)備具有高扭矩、高剛性和高耐過載沖擊荷載能力的同時，兼有高精密和非常低的回程間隙，被廣泛應(yīng)用于衛(wèi)星、雷達天線、工業(yè)機器人、半導(dǎo)體和焊接技術(shù)等工業(yè)自動化領(lǐng)域。
Nabtesco有幾個小視頻能很直觀形象地其產(chǎn)品展示在各種工業(yè)機器人上的應(yīng)用。其中一個6軸機器人的跟大家分享。
6軸機器人的關(guān)節(jié)
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1944年帝人精機成立伊始，在飛機制造業(yè)開展業(yè)務(wù)，1947年進軍紡織機械制造領(lǐng)域，1955年開始制造飛行器零部件，1959年擴展至機床制造業(yè)。Nabtesco的RV減速器，前身正是帝人精機的主流產(chǎn)品，70年代開始作為挖掘設(shè)備驅(qū)動馬達的核心部件使用。80年代早期，應(yīng)世界主要機器人制造商要求，帝人精機改進了RV減速器，使之更加精準可靠，符合機器人制造行業(yè)的嚴格要求。取得了精密擺線針輪RV減速機專利后，于1986年開始批量生產(chǎn)，從此開始為現(xiàn)代工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)應(yīng)用進行配套。
拆解開觀看內(nèi)部結(jié)構(gòu)
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線路能很方便得從減速機中空的部分穿過。這樣的設(shè)計不僅轉(zhuǎn)矩更大，壓縮比更高，接近零側(cè)隙，而且還加載了一組更大的提供更大動量，并免去外部支撐設(shè)備的內(nèi)角支撐軸。這樣一來，就進一步節(jié)省了成本，簡化了**終用戶的設(shè)計工作。
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