智能機(jī)器人的控制技術(shù)  

（一）工作原理

    智能服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)主要要素有：計(jì)算機(jī)硬件系統(tǒng)及操作控制軟件、輸入/輸出設(shè)備及裝置、驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)的主要作用是根據(jù)用戶的指令對(duì)機(jī)構(gòu)本體進(jìn)行操作和控制，完成作業(yè)的各種動(dòng)作。是智能服務(wù)機(jī)器人控制原理框圖。

與上位機(jī)連接的I/O設(shè)備有CRT顯示器和鍵盤、示教盒、軟盤驅(qū)動(dòng)器，**串口板還可接入視覺傳感器、高層監(jiān)控計(jì)算機(jī)、實(shí)時(shí)路徑修正控制計(jì)算機(jī)。

接口板A、B是上下位機(jī)通信的橋梁。上位機(jī)經(jīng)過A、B接口板向下位機(jī)發(fā)送命令和讀取下位機(jī)信息。A板插在上位機(jī)的Q-Bus總線上，B板插在下位機(jī)的J-Bus總線上，A、B接口板之間**扁平信號(hào)電纜通信。B板上有一個(gè)A/D轉(zhuǎn)換器，用于讀取B接口傳遞的各關(guān)節(jié)電位器信息，電位器用于各關(guān)節(jié)絕對(duì)位置的定位。

（二）關(guān)節(jié)位置伺服控制

從運(yùn)動(dòng)控制的角度看，上機(jī)位作運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，并將手部的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，按控制周期傳給下位機(jī)；下位機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的插補(bǔ)運(yùn)算及對(duì)關(guān)節(jié)進(jìn)行伺服控制，所以常用多軸運(yùn)動(dòng)控制器作為機(jī)器人的關(guān)節(jié)控制器。多軸運(yùn)動(dòng)控制器的各軸伺服控制也是獨(dú)立，每個(gè)軸對(duì)應(yīng)一個(gè)關(guān)節(jié)。這款智能服務(wù)機(jī)器人我們采用的是直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，以末端執(zhí)行器為例，為直流電動(dòng)機(jī)在手上的布置方式。

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