智能機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)  

（一）末端執(zhí)行器

   這款智能機(jī)器人采用仿生靈活手，它由底座、支板、近指節(jié)、中指節(jié)、遠(yuǎn)指節(jié)、滑輪、電位計(jì)、絆釘和各類傳感器組成。受驅(qū)動源、驅(qū)動電路板體積的限制，使驅(qū)動器與轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的空間距離較遠(yuǎn)且路徑不規(guī)則，我們采用腱傳動（繩索傳動）。仿生靈活手共有五個手指，15個自由度，其中四個手指組成完全相同，每根手指共有三個關(guān)節(jié)，均使用仰俯轉(zhuǎn)動副；而大拇指也有三個關(guān)節(jié)，其中遠(yuǎn)指節(jié)使用的是軸線轉(zhuǎn)動運(yùn)動副，中指節(jié)和近指節(jié)使用的是仰俯轉(zhuǎn)動副，因此它能模仿幾乎人手指完成各種復(fù)雜動作。

（二）手腕

    這款智能服務(wù)機(jī)器人我們采用的是三自由度BBR手腕，使手部具有沿X、Y、Z軸仰俯、偏轉(zhuǎn)、翻轉(zhuǎn)運(yùn)動，即RPY運(yùn)動。為三自由度BBR手腕的運(yùn)動簡圖。

（三）手臂

   對于手臂的設(shè)計(jì)我們使用的是多自由度的復(fù)合運(yùn)動手臂，該手臂運(yùn)動結(jié)構(gòu)簡圖

肩部設(shè)置2個自由度，一個繞X軸旋轉(zhuǎn)，手臂可以向外側(cè)抬起，一個繞Y軸旋動，使手臂可以前后擺動。肘部設(shè)置2個自由度，一個繞Y軸旋轉(zhuǎn)的自由度，使下臂能相對上臂屈伸，一個繞Z軸旋轉(zhuǎn)，是上下臂可以轉(zhuǎn)動。胸部有一個自由度，可以相對下臂左右擺動。

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