機器人研發(fā)培訓學校
工業(yè)機械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù),并已成為現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分,這種新技術(shù)發(fā)展很快,逐漸成為一門新興的學科——機械手工程。機械手涉及到力學、機械學、電器液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學領(lǐng)域,是一門跨學科綜合技術(shù)。
機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單,專用性較強。 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展,制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作,適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”,簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序,適應(yīng)性較強,所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。
現(xiàn)代工業(yè)機械手起源于20世紀50年代初,是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式、能適應(yīng)產(chǎn)品種類變更,具有多自由度動作功能的柔性自動化產(chǎn)品。
機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出**臺機械手。他的結(jié)構(gòu)是:機體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂,端部裝有電磁鐵的工件抓放機構(gòu),控制系統(tǒng)是示教型的。
1962年,美國機械鑄造公司在上述方案的基礎(chǔ)之上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。商名為Unimate(即萬能自動)。運動系統(tǒng)仿造坦克炮塔,臂回轉(zhuǎn)、俯仰,用液壓驅(qū)動;控制系統(tǒng)用磁鼓**存儲裝置。不少球坐標式通用機械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動公司(Unimaton),專門生產(chǎn)工業(yè)機械手。
美國還十分注意提高機械手的可靠性,改進結(jié)構(gòu),降低成本。如Unimate公司建立了8年機械手試驗臺,進行各種性能的試驗。準備把故障前平均時間(注:故障前平均時間是指一臺設(shè)備可靠性的一種量度。它給出在**次故障前的平均運行時間),由400小時提高到1500小時,精度可提高到±0.1毫米。
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