機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案及工作原理
本設(shè)計(jì)主要任務(wù)是完成機(jī)械手的結(jié)構(gòu)方面設(shè)計(jì)。在本章中對機(jī)械手的座標(biāo)形式、自由度、驅(qū)動機(jī)構(gòu)等進(jìn)行了確定。
3.1 機(jī)械手基本形式的選擇
常見的工業(yè)機(jī)械手根據(jù)手臂的動作形態(tài),按坐標(biāo)形式大致可以分為以下4種:
(1)直角坐標(biāo)型機(jī)械手;
(2)圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手;
( 3)球坐標(biāo)(極坐標(biāo))型機(jī)械手;
(4)多關(guān)節(jié)型機(jī)機(jī)械手。其中圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單緊湊,定位精度較高,占地面積小,因此本設(shè)計(jì)采用圓柱坐標(biāo)型。
3.2 機(jī)械手的主要部件及運(yùn)動
在圓柱坐在圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的基本方案選定后,根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù),為了滿足設(shè)計(jì)要求,本設(shè)計(jì)關(guān)于機(jī)械手具有4個(gè)自由度既:手部回轉(zhuǎn);手臂伸縮;手臂回轉(zhuǎn);手臂升降5個(gè)主要運(yùn)動。
本設(shè)計(jì)機(jī)械手主要由手部,腕部,臂部,機(jī)身和液壓系統(tǒng)組成:
(1)手部,采用一個(gè)直線液壓缸驅(qū)動,**機(jī)構(gòu)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)手抓的張合。
(2) 腕部,采用一個(gè)回轉(zhuǎn)液壓缸實(shí)現(xiàn)手部回轉(zhuǎn)0180
(3)臂部,采用直線缸來實(shí)現(xiàn)手臂平動1.2m 。
(4)機(jī)身,采用一個(gè)直線缸和一個(gè)回轉(zhuǎn)缸來實(shí)現(xiàn)手臂升降和回轉(zhuǎn)。
3.3驅(qū)動機(jī)構(gòu)的選擇
驅(qū)動機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分, 工業(yè)機(jī)械手的性能價(jià)格比在很大程度上取決于驅(qū)動方案及其裝置。根據(jù)動力源的不同, 工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動、電動和機(jī)械驅(qū)動等四類。采用液壓機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)械手,結(jié)構(gòu)簡單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便,驅(qū)動力大等優(yōu)點(diǎn)。因此,機(jī)械手的驅(qū)動方案選擇液壓驅(qū)動。
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