移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展概況

自1961年美國Unimation公司研制出世界上**臺(tái)往復(fù)式工業(yè)機(jī)器人以來, 其技術(shù)的發(fā)展就受到各國的重視，被認(rèn)為是對(duì)未來新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展具有重要意義的高技術(shù)之一。近些年來，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也逐漸趨于成熟。機(jī)器人的發(fā)展主要分為三個(gè)階段：包括**代示教/再現(xiàn)(Teaching/Playback)機(jī)器人、第二代傳感控制(Sensory controlled)機(jī)器人以及第三代智能(Intelligent)機(jī)器人。

目前絕大多數(shù)機(jī)器人的靈活性,只是就其能夠“反復(fù)編程”而言,工作環(huán)境相對(duì)來說是固定的,所以一般人們稱之為操作手(Manipulator)。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，各式各樣的移動(dòng)機(jī)器人逐漸進(jìn)入到人們的日常生活中，在軍事、工業(yè)、探險(xiǎn)、醫(yī)療等領(lǐng)域發(fā)揮了重大作用。為了獲得更大的獨(dú)立性,人們要求機(jī)器人能夠在一定范圍內(nèi)安全運(yùn)動(dòng), 增強(qiáng)機(jī)器人對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力。因此,近年來移動(dòng)機(jī)器人特別是自主式移動(dòng)機(jī)器人成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的中心之一。

移動(dòng)機(jī)器人按照工作環(huán)境來講主要有地面、水下和空中三種。地面移動(dòng)機(jī)器人是脫離人的直接控制,采用遙控、自主或半自主等方式在地面運(yùn)動(dòng)的物體.地面移動(dòng)機(jī)器人的研究**早可追溯到五十年代初,美國Barrett Electronics公司研究開發(fā)出世界**臺(tái)自動(dòng)引導(dǎo)車輛系統(tǒng)。由于當(dāng)時(shí)電子領(lǐng)域尚處于晶體管時(shí)代,該車功能有限,僅在特定小范圍運(yùn)動(dòng),目的是提高運(yùn)輸自動(dòng)化水平。到了六、七十年代,美國仙童公司研制出集成電路,隨后出現(xiàn)集成微處理器,為控制電路小型化奠定了硬件基礎(chǔ)。到了八十年代,國外掀起了智能機(jī)器人研究熱潮,其中具有廣闊應(yīng)用前景和軍事價(jià)值的移動(dòng)機(jī)器人受到西方各國的普遍關(guān)注。時(shí)至今日,各種類型的地面移動(dòng)機(jī)器人紛紛研制出來,其應(yīng)用范圍從民用、工業(yè)用到軍用,涉及人類活動(dòng)的方方面面。

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